Isso mesmo... é uma linguagem "de linha" (comandos são ativos por linha)...
A título de curiosidade, também existem equipamentos com suporte a linguagens "de página", como as impressoras de Etiqueta (PPLA, PPLB, ZPL), onde a página toda é montada em memória e depois de terminada, um comando de impressão envia toda a página para o equipamento...
O EscPos é um padrão bem estabelecido, e vários equipamentos suportam o mesmo... É o caso das Impressoras DASCOM, que são 100% compatíveis com EscPos
Alguns fabricantes, porém, estenderam o padrão, criando comandos novos... ou não seguem 100% o padrão para certos comandos mais novos (como a Impressão de QRCode, por exemplo)... É o caso das impressoras da Daruma e Bematech...
Nota: Alguns posts aqui do fórum, afirmam que as impressoras da Daruma possuem uma configuração que permite configurá-las para 100% de compatibilidade com o padrão EscPos
Quais as vantagens de usar o EscPos ?
- Facilidade de uso: "Não precisa do Driver instalado no Windows"
- Rapidez: "Poucos dados são transmitidos para impressora"
- Qualidade: "A impressora usa fontes nativas, e ela mesmo desenha os Cod.Barras"