@CONCEPT AUTOMACAO, notei que você configurou a impressora para ser acessada por Porta TCP
18/08/23 10:24:02:543 - LIB_ConfigGravarValor(PosPrinter, Porta, TCP:192.168.1.72:9100)
A impressora tem embutido, um Servidor TCP, mas ela não conseguirá tratar conexões simultâneas, ou fará filas ou semáforos...
O Erro reportado, vem da conexão com a Impressora... e pode indicar que uma nova conexão a ela, derrubou a conexão anterior...
18/08/23 10:24:12:680 - SetRetorno(-10, Synapse TCP/IP Socket error 10054: Connection reset by peer)
Você precisa ter um mecanismo de Semáforos em sua implementação, para que apenas aThread consiga,
Bloquear o Semáforo,
enviar os dados para a impressora
liberar o Semáforo
Com isso, as demais Threads, entrariam na fila