Estou fazendo os testes para o MDF-e 3.00 e na parte do seguro notei alguns detalhes.
Primeiro, o responsável do seguro, agora é 1=Emitente e 2=Contratante (seria o tomador do serviço?) e está gerando com os valores 4 e 5.
Segundo, a estrutura do XML também mudou um pouco, agora é assim:
<seg>
<infResp>
<respSeg>1</respSeg>
<CNPJ>00000000000000</CNPJ>
</infResp>
<infSeg>
<xSeg>xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx</xSeg>
<CNPJ>00000000000000</CNPJ>
</infSeg>
<nApol>01038431018037000000</nApol>
<nAver>123</nAver>
</seg>
Ou seja, o número da Apólice fica fora do grupo <infSeg>
Com estas alterações eu consegui autorizar o MDF-e na versão 3.00.