Pelo que entendi, se colocar H no campo 006, vai ter que colocar o registro 8, ai fica opcional informar o txid, mas se não informar, só da pra imprimir o qrcode quando pegar o retorno.
Acabei de pegar um retorno que mandei ontem, e pelo que percebi não tem como imprimir o qrCode antes de pegar de retorno, pois eu mandei o txId, o banco retorno o mesmo txId, mas pensei que seria usado esse txID no location para geração da url.
Nas imagens em anexo, esta o txId envido e a url retornada pelo banco, só tive como testar isso em produção.
Amarelo txId enviado, verde locarion retornado pelo banco.
Só pra exemplificar o meu cenário é o seguinte, o cliente vem na loja realiza uma compra, na hora já entregamos ao cliente a nota fiscal e boletos (ainda sem registro), ao meio dia ou no final do dia é feito a remessa para registro. Nesse meu caso, só vou conseguir imprimir o qrCode no dia seguinte quando pegar o retorno.