Olha, antes o ACBR usava a CAPICOM mas como já sabemos a CAPICOM no Windows foi substituída pelo WinCrypt e tem nativamente no windows, com ele você poderia assinar digitalmente teu PDF mas a assinatura incorporada no PDF também tem um formato certo de ficar incorporada, você por exemplo consegue gerar uma assinatura digital com o WinCrypt mas ainda falta um passo para fazer isso no PDF e fazer na munheca não recomendo pelo tempo de programação. Pelo ACBR vc conseguiria gerar uma assinatura digital mas falta o passo dela ficar dentro do PDF, entende... talvez conforme o projeto vá crescendo esta funcionalidade seja incluída. Algumas soluções que conheço são os ActiveX da própria inventora do PDF a ADOBE, há uma licença free da Adobe para Desenvolvedores mas não tenho certeza até onde vai, de certeza se vc tiver uma versão do Adobe PDF (Não o Reader que é free, estou falando do Editor de PDF da Adobe), você pode incorporar no teu Delphi e fazer a assinatura digital pelo Delphi, a Adobe tem alguns manuais de como fazer mas acho eles meio complicados de chegar naquilo que você à vezes está procurando, de qualquer forma é rápida, muito boa. Outra Opção que conheço é a GDIPicture, muito rápida e eficiente tb, eles possuem bibliotecas mais intuitivas de entender como fazer, porém o preço da licença pode não ser do teu agrado. Outra opção ainda que conheço são umas dlls da chilckat, também são comerciais mas por serem mais específicas só para este fim tem um valor separado por funcionalidade e pode caber melhor no teu bolso. Um detalhe, a assinatura digital pela atual legislação precisa ser em PDF/A, desde 2020, não pode ser mais somente PDF.