Li sim a documentação o problema era o seguinte:
O preenchimento do componente estava realmente errado:
e eu estava passando assim:
Servico.ItemListaServico := '09.01';
Servico.CodigoTributacaoMunicipio := '801';
Servico.CodigoCnae := '8513900'; com 7 digitos
e o correto é assim:
Servico.ItemListaServico := '801'; esse é o código de tributação do cliente
Servico.CodigoTributacaoMunicipio := '851390000'; esse é o CNAE do cliente.
// Servico.CodigoCnae comentado e preenchendo apenas os serviços asima
caso alguém esteja com o problema, resolvi dessa maneira.
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