@Pedro A. Araújo Pra facilitar aí:
1 - Extrair a Chave pública e privada do certificado da empresa, detalhe: Tem que ser um certificado A1 ICP-BRASIL, não serve gerar um certificado auto assinado. Para facilitar a extração, usar o Demo do ACBRPixCD.
2 - Cadastrar o aplicativo no https://developers.sicoob.com.br/portal/, conforme o vídeo abaixo, mudar somente na parte da seleção da API, deve selecionar a API "Cobrança Bancária", no vídeo está a selecionando a do PIX. Na parte que pede o certificado, inserir o arquivo da chave pública do certificado extraído anteriormente. Copiar o Client ID do aplicativo cadastrado.
Vídeo Cadastro Aplicativo Sicoob.
3 - Configurar o ACBRBoleto da mesma forma que configura para emitir por arquivo de remessa e incluir:
AcBrBoleto.Cedente.CedenteWS.ClientID := Client_Id gerado no portal developpers sicoob;
AcBrBoleto.Cedente.CedenteWS.ClientSecret := Client_Id gerado no portal developpers sicoob;
AcBrBoleto.Cedente.CedenteWS.Scope := 'cobranca_boletos_consultar cobranca_boletos_incluir cobranca_boletos_baixa';
AcBrBoleto.Cedente.CedenteWS.IndicadorPix := True; //para boleto híbrido
AcBrBoleto.Configuracoes.WebService.Ambiente := taProducao; //Só tem produção
AcBrBoleto.Configuracoes.WebService.SSLCryptLib := cryOpenSSL;
AcBrBoleto.Configuracoes.WebService.SSLHTTPLib := httpOpenSSL;
AcBrBoleto.Configuracoes.WebService.SSLType := LT_TLSv1_2;
AcBrBoleto.Configuracoes.WebService.TimeOut := 30000;
AcBrBoleto.Configuracoes.WebService.UseCertificateHTTP := True;
AcBrBoleto.Configuracoes.WebService.ArquivoCRT := 'c:\ChavePublica.pem'; \\Chave pública extraída no passo 1
AcBrBoleto.Configuracoes.WebService.ArquivoKEY := 'c:\ChavePrivada.key'; \\Chave privada extraída no passo 1
Demais scopes se for usar algum outro endpoint:
{ cobranca_boletos_consultar cobranca_boletos_incluir- cobranca_boletos_pagador cobranca_boletos_segunda_via
cobranca_boletos_descontos cobranca_boletos_abatimentos cobranca_boletos_valor_nominal cobranca_boletos_seu_numero cobranca_boletos_especie_documento
cobranca_boletos_baixa cobranca_boletos_rateio_credito cobranca_pagadores cobranca_boletos_negativacoes_incluir cobranca_boletos_negativacoes_alterar
cobranca_boletos_negativacoes_baixar cobranca_boletos_protestos_incluir cobranca_boletos_protestos_alterar cobranca_boletos_protestos_desistir cobranca_boletos_solicitacao_movimentacao_incluir
cobranca_boletos_solicitacao_movimentacao_consultar cobranca_boletos_solicitacao_movimentacao_download cobranca_boletos_prorrogacoes_data_vencimento
cobranca_boletos_prorrogacoes_data_limite_pagamento cobranca_boletos_encargos_multas cobranca_boletos_encargos_juros_mora cobranca_boletos_pix cobranca_boletos_faixa_nn_disponiveis }
Qualquer dúvida estou a disposição.